來源：果殼

邁步機器人、傅利葉智能、大艾機器人等專注于外骨骼機器人的公司已獲得多筆高額融資，這些公司的產品也在一些特殊領域得以應用——

今天是北京冬殘奧會火炬傳遞的最后一天，上午的火炬手有些特別。裝了上肢助力外骨骼的女火炬手叫彭園園，火炬被緊握在她的機械手當中；另外一位火炬手叫楊淑亭，她借助下肢助力外骨骼站立、行走，火炬插放在她腰間的機械配件上。

據賽事相關負責人介紹，彭園園為了實現自主抓握，配合外骨骼設備做了九個月適配訓練；而下肢截癱的楊淑亭則花了五個月時間，和下肢外骨骼“磨合”，現在已能直立行走，順利傳遞火炬。

這些結構復雜的機械機構，和火炬手達成一種和諧的“共生”關系：這些機械裝置能及時響應他們想做但肉身做不到的動作，就像是人類機能的自然延伸一樣。

在 2014 年的巴西世界杯開幕式上，一名癱瘓少年作為開球嘉賓，在腦控外骨骼的幫助下順利開球。

穿著腦控外骨骼裝備的癱瘓少年颯爽開球｜視頻截圖

外骨骼早已不是新鮮事，在上世紀 60 年代，人類就開始了技術探索。

穿在身上的機器人

人類的骨骼被皮膚和肌肉包裹著，屬于內骨骼；像螃蟹和蝎子等節肢動物的骨骼，則“暴露”在身體表面，這層分節嵌合的堅硬外殼就是外骨骼（exoskeleton）。這個生物學名詞，后來直接被拿來指代裝在人身上的機電一體化裝置。

簡單來說，外骨骼是一種可穿戴機器人，能支撐和保護使用者的身體，是人體機能的補充；另外也能通過傳感器“讀懂”他們的動作意圖，輔助甚至是放大使用者的動作，是對人體機能的增強。

比如，失去雙腿的人穿戴下肢外骨骼能站立、行走；瘦弱的普通人穿戴外骨骼后，能扛起的重量勝過舉重冠軍。

外骨骼的技術研發始于上世紀 60 年代，代表項目是由美國國防部支持、通用電氣和康奈爾大學執行的“Hardiman”。他們打造出了一款外骨骼原型機，用來幫軍人搬抬重物：能將人的力量放大 25 倍，舉 110 公斤的重物就像在拎起一大袋子蘋果。

Hardiman 樣機｜網絡

這款 Hardiman 外骨骼的舉重極限是 682 公斤，但它自身的重量也達到了 680 公斤。它是一套全身外骨骼，金屬關節繁雜，足足有 28 個鏈接頭，用液壓和電力驅動，還配備了力覺反饋感應系統。這樣一套龐然大物，每秒只能走 0.76 米。響應速度也無法保證，通常是肩關節能動了，胳膊肘操作不了了，顧此失彼。這對于軍用場景來說，簡直就是災難，很多科研機構意識到時下技術的極限，就開始轉向醫療康復場景，比如為截癱患者設計站立用外骨骼，研發電力驅動假肢等等。

外骨骼不是某一個技術的“單兵作戰”，是計算機技術、傳感技術、人機協同、能源技術高度融合的造物。等到 2000 年，外骨骼所需要的技術都有了突破性的進展，從美國國防高級研究計劃局（DARPA）資助的項目成果 BLEEX 來看，組件已經大幅微型化，更靈活，更智能。

BLEEX 外骨骼｜Wevolver

同時，外骨骼也開始走出實驗室，像 ReWalk、CYBERDYNE、Ekso Bionics 等代表公司陸續成立。外骨骼產品覆蓋軍事合作、醫療康復、災場救助、工廠制造等場景。

一副外骨骼都有什么？

外骨骼像是一個依附在人身上的“生命”——它擁有一個非常完整的系統，能傳感、控制、驅動，還有充當“大腦”的計算機，有模擬人骨骼的機械結構、模擬肌肉的致動器。

人們一般用電池、燃油和內燃機來驅動外骨骼機器人。現代的外骨骼，通常由傳感、控制、驅動和機械系統精密集成。分布在各處的傳感器實時采集人體的姿勢、力量、運動趨勢等信息，然后傳到設備內置的電腦或控制中心，“大腦”開始分析，接著判斷人體意圖驅動外骨骼元件，一般通過電機和液壓等方式帶動機械產生相應動作。

以一位真實病患為例，去年 10 月，微博用戶 @幾木朵_ 拍了她借助外骨骼嘗試行走的視頻，引發熱議。她自述十二年前被醫生宣告終身癱瘓，那時只能依靠站立床輔助站立，直到去年開始試用下肢外骨骼，再次體驗了久違的自主行走的感覺，“下來之后的我一直哭”。

微博用戶 @幾木朵_ 的微博

從視頻中可以看到，除了緊貼大腿的機械關節，還有扶手和底部滑輪，后者可以支撐起她的身體，傳感器會先判斷她的發力方向和姿勢，然后適應她開始最初邁步的動作。另外，這種用于康復訓練的外骨骼，還提供了“約束訓練”和“抵抗訓練”等模式，前者是讓患者跟著程序設定的步子走，逐漸加快幅度，后者是患者要逆著機器施加的阻力，進而鍛煉到下肢，不斷刺激運動神經。

據這位博主所說，這款外骨骼的價格是“十多萬”。世界其他市場中，醫療康復類外骨骼的價格也普遍較高，CYBERDYNE 的 HAL 5 價格約 2 萬美元，Ekso 的則超過 10 萬美元。

成本居高不下，和外骨骼系統還沒迎來革命性的設計突破有關。目前，外骨骼的結構依然繁重復雜，動力輸出持續能力和產品體積正相關。也就是說，就目前的技術，還沒辦法做到更合理的小型化和輕量化，這對于人體來說，仍是不小的負擔。

穿下肢外骨骼的小女孩｜網絡

“外骨骼最大的問題還是安全性，我認為成本、能源、材料等都會隨著安全問題解決推向市場后，陸續得到解決或折中解決。而安全問題最關鍵的就是平衡問題和潛在的二次損傷。”一位五年博士課題都圍繞康復外骨骼的研究人員在知乎上寫道。

在運動賽事中發展

為了讓外骨骼更輕、更小、更舒適，更安全，科學家們積極探索改進的路徑。比如，加州理工和清華大學的研究者就從算法入手，2020 年，他們提出了一種叫 “CoSpar”的算法，基于用戶反饋更新模型，并用它來選擇新試驗的動作，并誘導反饋，最終幫患者找到他們偏愛的步態，提升舒適度。

還有研究者在試驗非侵入式腦機接口獲取用戶的運動意圖，等于說讓外骨骼和人體產生更直接的交互；DARPA 在 2011 年啟動“The Warrior Web”項目，指出柔性外骨骼更為輕便、舒服，與功能性服裝結合的系統設計能夠提升穿戴者的活動能力、活動質量和耐力等，延長持續穿戴時間。

DARPA 的“勇士織衣”｜DARPA

除了科研，體育賽事也在推動外骨骼的進化。

你聽說過 Marathon（馬拉松），但不一定知道 Cybathlon（半機械人奧運會）。2016 年，Cybathlon 由蘇黎世聯邦理工學院發起，2016 年和 2020 年成功舉辦過兩屆競賽。在 Cybathlon 上，殘疾運動員可以使用機械義肢、腦機接口、外骨骼等外設參賽。2020 年，競賽列出了六大項目，腦機接口比賽、功能性電刺激自行車賽、動力臂假肢賽、動力腿假肢賽、動力外骨骼設備賽和動力輪椅賽，所有任務都和殘障人士的日常生活緊密相關，著力展現相關領域的研究進展。

Cybathlon｜CGTN

選手需要完成像上臺階、做飯、玩電子游戲等動作，在最短時間內完成最多任務者將獲勝。不同于殘奧會主要考驗人體本身的運動能力（選手被要求只能用市面上在售設備），Cybathlon 則強調追求科技創新，選手可以用最新研發的動力輔助裝置。

Cybathlon 的發起人 Robert Riener 教授回憶起辦賽的初衷：實驗室開發的輔助技術非常先進，卻不能及時用在普通殘障人士身上，他們在日常中需要克服的困難太多了。他希望可以通過 Cybathlon 促進殘疾人輔助系統的發展和學術交流，也讓實驗室和企業互相競爭和啟發，從而“催生”出成本更低、技術更先進的義肢和外骨骼。

從這個角度上理解，奧運會、殘奧會，和 Cybathlon，都是對人類極限的挑戰。當看到選手用機械手裝上一只燈泡，或從輪椅上站起邁出不尋常的一步，你也會備受鼓舞。