7 月份以來，人形機器人賽道利好頻頻。
先是在 7 月 8 日，智元機器人及相關方擬收購上市公司上緯新材至少 63.62% 的股份，被市場解讀為智元有望借殼沖擊資本市場；緊接著 7 月 18 日，宇樹正式開啟上市輔導，并在 7 月 25 日發(fā)布售價 3.99 萬元起的新款機器人 Unitree R1；隨后 7 月 24 日，馬斯克在財報會議上官宣，預估 2026 年開始量產(chǎn) Optimus，目標 5 年內(nèi)年生產(chǎn) 100 萬臺。
進入 8 月份后，2025 世界機器人大會，以及首個人形機器人運動會相繼召開，根據(jù)北京市經(jīng)濟和信息化局數(shù)據(jù)顯示，2025 世界機器人大會現(xiàn)場參會人數(shù)達到 27.1 萬人次，觀看會展賽直播人數(shù)高達 5200 萬人次，較上屆增長 62%。
盡管市場此前有不少聲音指出，人形機器人短期可能存在泡沫，但近期一系列密集事件表明，人形機器人的商業(yè)化進程或許早已經(jīng)走在路上。
與一級市場不同的是，二級市場人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈相關的 " 玩家 "，除了少數(shù)幾個以優(yōu)必選等為代表的整機玩家外，大部分參與者均聚集在產(chǎn)業(yè)鏈相關的上下游，且本身已是相對成熟的上市公司，在自身原有業(yè)務領域經(jīng)營多年。
所以，換句話說，這些成熟的供應鏈公司切入人形機器人賽道的目的，其實更趨近于打造第二增長曲線、驅(qū)動公司產(chǎn)業(yè)升級，而這對市場而言，恰好也是公司的預期差所在。
人形機器人市場空間有多大？
近年來興起的賽道投資，其核心思路為先預測遠期市場空間，再根據(jù)遠期市場空間 " 切蛋糕 "，倒推相關企業(yè)的市值空間，后續(xù)根據(jù)產(chǎn)業(yè)滲透率、景氣度變化進行加減倉操作。因此，了解一個賽道的遠期空間，既是賽道投資的起點，也是相關參與公司的可以想象的天花板。
目前，市場有不少機構發(fā)布了對人形機器人行業(yè)空間的預測，這些機構對人形機器人遠期的市場預測存在較大的方差。
在 2030 年這一時間節(jié)點，東海證券預測全球人形機器人銷量 100 萬臺，對應市場空間 1500 億人民幣，而華創(chuàng)證券預測的數(shù)據(jù)接近東海證券的兩倍。
在 2035 年這一節(jié)點，高盛認為全球人形機器人銷量約 140 萬臺，對應市場空間 380 億美元，瑞銀證券認為全球人形機器人銷量約 200 萬臺，對應市場空間 300-500 億美元，與高盛預測接近，但東吳證券則給出年銷量 2380 萬臺的預測。
到了 2050 年節(jié)點，摩根士丹利認為全球機器人市場空間將達到 5 萬億美元，知名投資機構 ARK Invest 則給出一個更加激進的 " 終局 " 預測，即人形機器人空間有望達到 24 萬億美元。而根據(jù) Zion Market Research 數(shù)據(jù)，2024 年全球汽車銷售規(guī)模空間約 23.52 萬億美元，這意味著人形機器人遠期的想象力可以再造一個汽車產(chǎn)業(yè)。
如果不關注各家機構預測的細節(jié)，只在總量上對人形機器人有一個趨勢上的判斷，那就是當下人形機器人產(chǎn)業(yè)正處于 0-1 的階段，5-10 年后人形機器人可達到數(shù)千億市場規(guī)模，更遠期可突破萬億，甚至超越整個汽車產(chǎn)業(yè)。
圖：機構對人形機器人銷量、市場空間預測 資料來源：公開信息，36 氪整理
巨大想象力的加持下，在資本市場，人形機器人板塊呈現(xiàn)出明顯的事件驅(qū)動特征。如果將國金人形機器人 30 指數(shù)與創(chuàng)業(yè)板指進行對比，會發(fā)現(xiàn)，在 2024 年 11 月之前，人形機器人指數(shù)走勢基本與創(chuàng)業(yè)板指數(shù)相吻合，只是振幅相對更高；但 2024 年 11 月后，人形機器人指數(shù)開始走出獨立行情，表現(xiàn)顯著跑贏創(chuàng)業(yè)板指數(shù)。
這其中猜想有三大原因，一是 "924" 政策后，市場風險偏好大幅提升，對人形機器人板塊估值容忍度提高；二是特斯拉在 2024 年 10 月展示了 Optimus 最新視頻，效果超市場預期；三是 Deepseek 帶來的大模型降本增效令人形機器人 " 大腦 " 能力獲得突破，加上宇樹機器人春節(jié)期間的催化，行情呈現(xiàn)出明顯的事件驅(qū)動特征。
作為一個遠期規(guī)模超萬億的大賽道，人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈相關公司無疑是未來幾年市場持續(xù)關注的焦點，這背后既有長期增長邏輯的支撐，又有短期事件驅(qū)動的提振。鑒于此，本文則將對 A 股人形機器人產(chǎn)業(yè)相關公司進行梳理，以期為投資者提供一些投資思考。
圖：國金人形機器人 30 指數(shù)與創(chuàng)業(yè)板指對比 資料來源：Wind、36 氪整理
人形機器人包含哪些環(huán)節(jié)？
按人形機器人的功能模塊劃分，可以分為感知層、決策層、執(zhí)行層三個模塊。
感知層相當于機器人的 " 五官 "，主要由各類傳感器組成。負責收集來自外部環(huán)境和機器人自身狀態(tài)的信息，是機器人與世界交互的入口。具體包括視覺系統(tǒng)（攝像頭、激光雷達）、定位與導航系統(tǒng)（慣性傳感器、GPS、雷達）、力覺系統(tǒng)（六維力 / 力矩傳感器、關節(jié)力矩傳感器）、聽覺系統(tǒng)（麥克風）。
決策層相當于機器人的 " 大腦 "，主要由各類芯片、基礎模型、算法軟件組成。負責處理來自感知層的信息，進行理解、推理、規(guī)劃，并向執(zhí)行層發(fā)出指令。具體包括處理器（CPU、GPU）、認知系統(tǒng)（大模型和各種算法）、運動規(guī)劃與控制算法。
執(zhí)行層相當于機器人的 " 骨骼與肌肉 "，主要由各類機械零部件組成。負責接收并執(zhí)行來自決策層的指令，完成具體的物理動作，如行走、抓取、操作等。具體包括關節(jié)、靈巧手（空心杯電機、減速器、驅(qū)動器、蝸桿、觸覺傳感器）、骨架（輕量化合金、PEEK 材料、碳纖維復合材料）、能源系統(tǒng)（電池）等四大類。其中，關節(jié)又包括線性關節(jié)（無框力矩電機、絲杠、驅(qū)動器）、旋轉關節(jié)（無框力矩電機、減速器、驅(qū)動器）兩個部分。
從二級市場投資的角度看，當下資本市場主要圍繞人形機器人的硬件展開交易，有關人形機器人價值量的分布也圍繞硬件展開。原因在于，人形機器人決策層相關的基礎模型等難以估量其在人形機器人中的具體成本占比，且相關技術主要被人形機器人集成商把握，而硬件供應鏈標的具備更清晰的估值錨點，可以動態(tài)追蹤行業(yè)內(nèi)的生產(chǎn)研發(fā)動向。
目前對價值量的拆分，主要有兩種方式，一種是按照前述人形機器人的功能模塊拆分，一種是按核心零部件拆分。
按照功能模塊拆分價值量，根據(jù)光大證券統(tǒng)計，以遠期 20 萬單價測算，執(zhí)行系統(tǒng) BOM（剔除電池、骨架）占比 53.2%，感知系統(tǒng)占 7.3%，其他芯片、電池等部件合計占比 39.5%。將執(zhí)行系統(tǒng)價值量進一步拆分，直線關節(jié)、旋轉關節(jié)、靈巧手分別占 31.0%、17.9%、4.3%。
圖：人形機器人按功能模塊劃分價值量 資料來源：中泰證券，36 氪整理
按核心零部件拆分價值量，根據(jù)東海證券，預計到 2030 年，人形機器人的核心零部件價值量占比分別為行星滾柱絲杠（19%）、無框力矩電機（16%）、減速器（13%）、力矩傳感器（11%）、空心杯電機（8%）、慣性測量單元（2%）。此外，電池、芯片、雷達、驅(qū)動器、編碼器等零部件統(tǒng)一歸類到其他，合計價值量占比為 31%。
圖：人形機器人按核心零部件劃分價值量 資料來源：東海證券，36 氪整理
哪些上市公司真正受益？
從產(chǎn)業(yè)鏈鏈條來看，人形機器人的產(chǎn)業(yè)鏈條呈現(xiàn)出基礎零部件—核心模組—整機制造三大環(huán)節(jié)，其中在整機制造環(huán)節(jié)，摩根士丹利此前的一份報告指出主要包含五類企業(yè)，分別是汽車制造商（如小鵬、特斯拉）、消費電子公司（如小米）、電商和互聯(lián)網(wǎng)公司、傳統(tǒng)機器人制造商（如美的旗下庫卡、埃斯頓）以及新興人形機器人制造商（如宇樹、優(yōu)必選），上述企業(yè)中或者原有業(yè)務體量較大導致投資彈性低，或者還未 IPO，因此市場將目光聚焦在了標的豐富、彈性較高的已上市的零部件生產(chǎn)廠商。
通過對 A 股上市公司 2023 年以來的公告進行統(tǒng)計，一共有 80 多家上市公司在公告中表明生產(chǎn) / 規(guī)劃生產(chǎn)人形機器人上游的零部件。
按萬得三級行業(yè)劃分，汽車零部件、機械行業(yè)的公司占比在一半以上，剩余則零散分布在電子設備、電氣設備、家電、半導體、化工等領域。按地域劃分，這些公司一半以上位于長三角地區(qū)，其次為珠三角地區(qū)，剩余則零散分布于山東、四川、湖南等地。
按最終零部件劃分，相關公司情況如下：
1、行星滾柱絲杠（價值量占比約 19%）
絲杠是將旋轉運動轉化為直線運動的傳動元件，技術原理類似于日常生活中 " 擰螺絲 "，主要包括滑動絲杠、滾動絲杠、靜壓絲杠三大類，行星滾柱絲杠是滾動絲杠的一個細分品類，具備高精度、高承載、小型化的優(yōu)勢。
此前，行星滾柱絲杠主要用在汽車制動、醫(yī)療器械、工程機械等多個行業(yè)，但市場規(guī)模較低。根據(jù)智研咨詢數(shù)據(jù)，2024 年，中國行星滾柱絲杠市場規(guī)模為 13.13 億元，同比增長 19.26%。特斯拉首次把行星滾珠絲桿用在人形機器人后，行星滾柱絲杠的想象空間被大大提升。
市場格局方面，根據(jù)中郵證券統(tǒng)計，2022 年國外行星滾柱絲杠龍頭制造商 Rollvis、GSA 及 Ewellix 在中國市場的份額占比分別為 26%、26%、14%，中國本土行星滾柱絲杠廠商合計市場份額占比為 19%。
目前，國內(nèi)已經(jīng)至少有 17 家上市公司公告了其在行星滾柱絲杠的布局，主要處于研發(fā) / 募集資金規(guī)劃生產(chǎn)的階段。
具體來看，匯川技術、長華集團、恒立液壓等，已經(jīng)取得了實質(zhì)性的研發(fā)進展。夏廈精密、五洲新春、北特科技等公司，已經(jīng)進入募集資金規(guī)劃產(chǎn)能的階段，如五洲新春指出公司擬募集資金用于年產(chǎn) 98 萬套行星滾柱絲杠、210 萬套微型滾珠絲杠、7 萬組通用機器人專用軸承等項目。
圖：行星滾柱絲杠相關上市公司 資料來源：公司公告，36 氪整理
2、無框力矩電機（價值量占比約 17%）
無框力矩電機保留了傳統(tǒng)電機中用于產(chǎn)生扭矩和速度的部分，但沒有軸、軸承、外殼或端蓋。相比于有框架電機，無框力矩電機擁有小體積、輕重量，高性能的特性。
包含無框力矩電機在內(nèi)的力矩電機行業(yè)同樣是一個 " 小市場 "，根據(jù) Proficient Market Insights 數(shù)據(jù)，全球無框無刷直流電機（含無框力矩電機）2024 年的市場規(guī)模約 2.5 億美元。市場格局方面，科爾摩根、穆格等外資企業(yè)占據(jù)主要市場份額。
目前，國內(nèi)已經(jīng)至少有 10 家上市公司公告了其在無框力矩電機的布局，主要處于送樣 / 已商業(yè)化階段。
具體來看，步科股份指出，公司無框力矩電機是成熟的、規(guī)模化、平臺化的工業(yè)化產(chǎn)品，2024 年公司包含無框力矩電機在內(nèi)的驅(qū)動系統(tǒng)業(yè)務營收為 3.5 億元，毛利率 32%。雷賽智能指出，公司無框力矩電機、空心杯電機等組件與解決方案已經(jīng)取得若干規(guī)模商業(yè)訂單，形成一定的銷售收入，但整體營收占比較小。
圖：無框力矩電機相關上市公司 資料來源：公司公告，36 氪整理
3、減速器（價值量占比約 13%）
減速器的作用是將電機的高速轉動轉變?yōu)榈娃D速、高扭矩的轉動，以便于人形機器人完成搬運、行走等動作。
人形機器人主要會用到諧波減速器、行星減速器、RV 減速器等多種類型的減速器，這些減速器本身已經(jīng)在工業(yè)機器人、新能源汽車等領域有成熟的應用，市場規(guī)模相對較大，參與者也較多。
從各類減速器的市場規(guī)模數(shù)據(jù)看，QYResearch 數(shù)據(jù)顯示，2024 年全球諧波減速機市場銷售額達到了 4.62 億美元；華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)顯示，2022 年全球行星減速器銷售金額為 12.03 億美元；Straits Research 數(shù)據(jù)顯示，2024 年全球 RV 減速器市場規(guī)模約為 20.8 億美元。
市場格局上，日企過去在減速器市場占據(jù)主要地位，但國內(nèi)廠商近年來持續(xù)擠壓日企份額。
諧波減速器方面，根據(jù)天風證券統(tǒng)計，全球市場中，日企哈默納科約占 82% 份額，綠的諧波約占 7%，位列第二，其他廠商共占 11%。在國內(nèi)市場，哈默納科約占 36% 的市場份額，同樣位列第一。RV 減速器方面，日企納博特斯克公司作為 RV 減速器的發(fā)明者，在中大型工業(yè)機器人精密減速器市占率達 60%，位居世界第一。行星減速器方面，市場格局相對分散，但賽威傳動、紐卡特、威騰斯坦、日本新寶等外資企業(yè)仍占據(jù)主要地位，據(jù) QYResearch 數(shù)據(jù)，前三大廠商占有全球 35.52% 的市場份額。
目前，國內(nèi)公告生產(chǎn)上述各類減速器產(chǎn)品的上市公司超 28 家，這些公司的業(yè)務進展各不相同。處于產(chǎn)品開發(fā)階段，或者還未量產(chǎn)的公司有寧波東力、西菱動力、美湖股份、圣龍股份等企業(yè)，已經(jīng)進入量產(chǎn) / 商業(yè)化的企業(yè)有綠的諧波、巨輪智能、中大力德等企業(yè)。
其中，綠的諧波為國內(nèi)諧波減速器龍頭企業(yè)，2024 年公司諧波減速器及金屬部件營收 3.25 億元，毛利率達到 36.13%；雙環(huán)傳動為 RV 減速器龍頭企業(yè)，其擬拆分旗下主營 RV 減速器的子公司環(huán)動科技于科創(chuàng)板上市，2024 年，環(huán)動科技 RV 減速器產(chǎn)品國內(nèi)市占率 24.98%，營收 3.41 億元，毛利率 34.84%；中大力德為行星減速器龍頭企業(yè)，2024 年中大力德減器業(yè)務營收 2.43 億元，毛利率 23.26%。
圖：減速器相關上市公司 資料來源：公司公告，36 氪整理
4、力 / 力矩傳感器（價值量占比約 11%）
力 / 力矩傳感器用于感受每個關節(jié)輸出力 / 力矩的大小，目前，人形機器人主要使用六維力傳感器，該傳感器可同時感知 x、y、z 軸的力和力矩的大小，讓人形機器人擁有了 " 力覺 ", 可以更加精準地感知自身的運動狀態(tài)。
此前，六維力傳感器主要應用在工業(yè)機器人、醫(yī)療器械等領域，根據(jù) QYResearch 數(shù)據(jù)，2023 年全球六維力傳感器市場規(guī)模為 2.24 億美元，市場規(guī)模同樣較小。市場格局方面，根據(jù)中商產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)，美國 ATI（精度 0.1%FS）、德國 Schunk 和瑞士 Kistler 憑借技術優(yōu)勢壟斷汽車測試及航空航天等高端市場，而中國廠商宇立儀器（特斯拉供應商）、藍點觸控（人形機器人市占率 70%）正在強勢崛起。
目前，國內(nèi)有約 8 家上市公司公告布局于機器人相關的力 / 力矩傳感器業(yè)務，大多處于研發(fā)和試制階段。其中，柯力傳感用于 AI 理療機器人機械臂上的六維力傳感器在 2025 年上半年已實現(xiàn)了數(shù)百臺的批量出貨，但用于人形機器人的產(chǎn)品仍然處于客戶送樣階段；東華測試六維力傳感器處于小批量試制階段。
圖：力 / 力矩傳感器相關上市公司 資料來源：公司公告，36 氪整理
5、空心杯電機（價值量占比約 8%）
傳統(tǒng)電機轉子中間有一個用于導磁和固定用的鐵芯，空心杯電機則取消了鐵芯。此舉雖降低了電機的扭矩，但具備體積微小、響應快、功率密度高（功率 / 質(zhì)量）的特點。根據(jù) NTCysd 測算，2022 年全球空心杯電機市場規(guī)模為 51 億人民幣。
市場格局上，根據(jù)東吳證券統(tǒng)計，海外企業(yè) Faulhaber 和 Maxon 空心杯電機合計占據(jù)全球市場近半份額。2021 年 Faulhaber 和 Maxon 合計占全球空心杯電機份額超 45%，top3 廠商市場份額占 55.43%。
目前，國內(nèi)空心杯電機生產(chǎn)商與無框力矩電機生產(chǎn)商畫像高度重合，大部分擁有無框力矩電機產(chǎn)品的上市公司也會推出空心杯電機產(chǎn)品，并且也處于送樣 / 已商業(yè)化階段。
鳴志電器指出，公司的步進電機、無刷電機、伺服電機、空心杯電機、直線電機模組等產(chǎn)品被國內(nèi)、外客戶廣泛使用；拓邦股份披露，公司自 2007 年便開始從事有刷 / 無刷空心杯電機的研發(fā)與生產(chǎn)，是國內(nèi)最早打破歐美日壟斷、成功實現(xiàn)空心杯電機量產(chǎn)的廠家之一。信捷電氣則披露，公司自主研發(fā)的空心杯電機樣機已有產(chǎn)品開發(fā)完成，目前還在開發(fā)更多種類和型號的產(chǎn)品。
圖：空心杯電機相關上市公司 資料來源：公司公告，36 氪整理
6、慣性測量單元 IMU（價值量占比約 2%）
IMU 內(nèi)置了加速度計、陀螺儀等多個慣性傳感器，類似于人形機器人的 " 前庭系統(tǒng) "，讓機器人可以感知身體各個部位的位置和方向。
根據(jù) Yole Intelligence 數(shù)據(jù)，2021 年全球 IMU 市場空間約為 18.3 億美元，應用在消費電子、汽車電子、工業(yè)控制等多個領域。市場格局方面，根據(jù) QYResearch，全球慣性測量單元主要廠商有 Honeywell International、Northrop Grumman Corp、SAFRAN 和 Thales 等，全球前三大廠商共占有超過 50% 的市場份額。
目前，A 股公開擁有 IMU 產(chǎn)品的上市公司至少在 6 家以上。具體來看，中海達 IMU 產(chǎn)品已經(jīng)在新能源汽車領域開啟量產(chǎn)交付；賽微電子正在小批量試產(chǎn)階段；敏芯股份則啟動了六維力傳感器、機器人用 IMU 以及手套型壓力及溫度傳感器的研發(fā)立項。
圖：慣性測量單元相關上市公司 資料來源：公司公告，36 氪整理
7、PEEK 材料
PEEK，又名聚醚醚酮，是一種新型的熱塑性特種工程塑料。相較于傳統(tǒng)的金屬材料（如鋼、鋁合金），PEEK 材料優(yōu)勢在于重量更輕的同時強度更高，同時絕緣效果、耐磨性、抗疲勞性更佳，在交通運輸、航空航天、電子信息、能源及工業(yè)、醫(yī)療健康等多個領域都得到廣泛的應用。
對人形機器人而言，PEEK 低重量的優(yōu)勢可以提升人形機器人的敏捷性，降低能耗，延長續(xù)航，絕緣效果則可以避免內(nèi)部電子元件短路，提高系統(tǒng)安全性。因此，PEEK 是目前市場公認的應用于人形機器人的關節(jié)和四肢部位的優(yōu)質(zhì)材料。
根據(jù)東吳證券，PEEK 材料最早在 1978 年就已經(jīng)研發(fā)成功，2005 年吉林大學自主研發(fā)出 PEEK 合成技術，打破海外壟斷，而后我國進入 PEEK 材料商業(yè)化階段。
目前，A 股至少 7 家上市公司公告進入 PEEK 材料領域，大多處于研發(fā) / 送樣階段。其中，中研股份是繼英國威格斯、比利時索爾維和德國贏創(chuàng)之后全球第 4 家 PEEK 年產(chǎn)能達到千噸級的企業(yè)，2024 年公司總營收 2.77 億元，毛利率 40%；截至 2024 年財報披露日，沃特股份一期聚醚醚酮（PEEK）合成樹脂產(chǎn)線已完成建設，項目已由建設期進入試生產(chǎn)期。
圖：PEEK 材料相關上市公司 資料來源：公司公告，36 氪整理
8、關鍵模組集成商
除了上述進入機器人核心零部件領域的企業(yè)外，還有一些耳熟能詳?shù)钠髽I(yè) " 跨界 " 進入人形機器人產(chǎn)業(yè)中游的核心模組集成環(huán)節(jié)。
例如，拓普集團在機器人領域，已經(jīng)進入包括直線執(zhí)行器、旋轉執(zhí)行器、靈巧手電機、傳感器、軀體結構件、足部減震器、電子柔性皮膚等多個環(huán)節(jié)；藍思科技 2024 年迅速與國內(nèi)外頭部人形機器人公司合作，量產(chǎn)人形機器人，開發(fā)頭部、靈巧手、關節(jié)電機等關鍵模組；美的集團在 2025 年 3 月 17 日發(fā)布了人形機器人樣機，未來會重點關注面向人形機器人的靈巧手、仿生臂和腿的設計。
圖：模組集成商相關上市公司 資料來源：公司公告，36 氪整理
9、其他
在一些價值量占比相對較低的零部件環(huán)節(jié)，也有不少上市公司參與。如長盛軸承在機器人領域的研究方向主要是應用于關節(jié)處的自潤滑軸承、部分直線執(zhí)行器中的產(chǎn)品，以及靈巧手的相關部件；恒輝安防研發(fā)團隊通過特定編織工藝已經(jīng)開發(fā)出多款腱繩測試樣品；信捷電氣能夠為機器人提供編碼器產(chǎn)品。同時，儲備了驅(qū)動器、高性能光學編碼器、機器人 " 小腦 " 控制等相關技術。
圖：其他關鍵零部件相關上市公司 資料來源：公司公告，36 氪整理
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來源：36氪
